Początki udomowienia psa szacuje się na ok. 17-12 tys. lat, był on używany przez myśliwych z Syberii, pojawia się też w Palestynie oraz w Iraku.

Do najstarszych ośrodków udomowienia psa zaliczyć można obszary Europy, gdzie znaleziono najstarsze szczątki tego zwierzęcia, czyli rejony Danii, Niemiec i Anglii, a także odkrycia z okolic Izraela, Iranu, Japonii, czy Turcji. Odkryto także, że na terenach Idaho, w Stanach Zjednoczonych 10 000 lat temu także żył przedstawiciel psa domowego.

Althaus wyróżnił cztery fazy w procesie domestykacji psa:

• faza symbiozy, w której zarówno wilk (odpadki żywieniowe) jak i człowiek (czujność wilka ostrzegająca przed zbliżającym się niebezpieczeństwem) czerpią korzyści z współistnienia.
• faza zacieśnienia więzów z człowiekiem, stopniowe blokowanie dostępu do zwierząt dziko żyjących.
• faza świadomej selekcji hodowlanej na potrzeby człowieka.
• faza hodowli psa ze względu na jego eksterier.

Kości wilka odnaleziono u boku szczątków ludzkich tak starych jak człowiek z Boxgrove w Surrey, datowanych na 400 tysięcy lat p.n.e. Czaszki wilków wyłowione z zatopionego obozu nomadów, którzy przeszli z Syberii na Alaskę, są niemal takie same, jak czaszki ich przodków z Boxgrove. Ich szczęki były mniej wysunięte do przodu, a zęby bardziej stłoczone, ale z wyglądu były to nadal czaszki dzikich zwierząt.

Mniej więcej w tym samym czasie myśliwi zaczęli chętniej używać strzał niż włóczni. Wilki – już prawie psy - stały się bardziej użyteczne (np. do przynoszenia upolowanej zdobyczy) i zaczęły się cieszyć ludzką "przyjaźnią", jako zwierzę użytkowe. Darwin napisał kiedyś, że w czasach głodu ludność Ziemi Ognistej prędzej zjadłaby własne stare kobiety, niż swe psy.W Ein Mallah w Izraelu, w grobie "pierwszych farmerów", znaleziono szkielet szczeniaka pochowanego obok dziecka. Dzikie zwierzęta stały się członkami rodziny. Wkrótce ich pysk uległ skróceniu, zęby zmalały, oczy powiększyły się i stały okrągłe.

Pozostałością po tamtym prymitywnym zwierzęciu jest śpiewający pies z Nowej Gwinei oraz dingo. Dingo nie zmienił się wiele od tamtych czasów, ale od tego czasu psy rozprzestrzeniały się po całym prawie świecie (z wyjątkiem Afryki, która była od nich wolna aż do ery żelaza) równie szybko jak ludzie.